# Gene pool: "robot_fuzzy_control" # This gene pool contains three genotypes with fuzzy control systems evolved. The fuzzy system definition and genetic operators, as well as these creatures, are described in more detail in the paper available at http://www.frams.alife.pl/common/Komosinski_FuzzyControl_CINC2003.pdf # The creatures are shown on the movie at http://www.frams.alife.pl/common/FuzzyControl.mpg # # Downloaded on 2018-05-21 from Framsticks Experimentation Center org: name:Walker genotype:~ //0 p:m=3 p:y=0.5, m=2 p:y=1, m=3 p:-0.5, -0.2, -0.2 p:0.5, -0.2, -0.2 p:-0.5, 1.2, -0.2 p:0.5, 1.2, -0.2 j:0, 1 j:1, 2 j:0, 3 j:0, 4 j:2, 5 j:2, 6 n:j=2, d=@:p=0.25 n:j=3, d=@:p=0.25 n:j=4, d=@:p=0.25 n:j=5, d=@:p=0.25 n:d="Fuzzy:ns=4, nr=2, fs=-0.1647;-0.1526;-0.0087;0.0631;-1.0000;-0.8774;-0.7725;-0.6767;0.0087;0.2308;0.3585;0.4806;0.0110;0.1664;0.2362;0.2718;, fr=0;3;1;0;2;0:0;2;3;1;2;1;1;3/2;0;0;2;1;2:3;1;2;0;1;2;0;0/" n:d=ChSel:ch=0 n:d=ChSel:ch=1 n:d=ChSel:ch=2 n:d=ChSel:ch=3 n:p=3, d=T n:p=4, d=T n:p=5, d=T n:p=6, d=T c:0, 5 c:1, 6 c:2, 7 c:3, 8 c:4, 9 c:4, 10 c:4, 11 c:4, 12 c:5, 4 c:6, 4 c:7, 4 c:8, 4 ~ info_timestamp:1035244800.0 info_author:Dawid Waclawski and Maciej Komosinski info_author_ispublic:1 info_email: info_email_ispublic:0 info:Walker with a fuzzy control system info_origin:2 info_how_created:Body designed, control system evolved; fitness: speed. info_performance:~ Body: four legs with touch sensors at the end of each leg. Rotating muscles present. See the paper for details.~ num:280 instances:0 data: org: name:Stand-up genotype:~ //0 p: p:z=1.5, m=2 p:z=3, m=5 p:-0.3, z=3 p:0.33, z=3 p:y=-0.33, 3 p:y=0.3, 3 j:0, 1 j:1, 2 j:2, 3 j:2, 4 j:2, 5 j:2, 6 n:j=2, d=G n:j=4, d=G n:p=3, d=T n:p=4, d=T n:j=1, d=@:p=1 n:d="Fuzzy:ns=11, nr=10, fs=0.0123;0.1820;0.4877;0.4958;0.8863;0.9158;0.9991;1.0000;-1.0000;-1.0000;-0.9290;-0.8989;-0.9654;-0.8361;-0.6440;-0.4643;-1.0000;-1.0000;-0.9719;-0.8520;0.1568;0.1921;0.2782;0.5646;0.2118;0.4272;0.7620;0.8404;0.2431;0.3656;0.5598;0.6324;0.3722;0.4508;0.4698;0.5074;0.2147;0.4552;0.7579;0.9274;-0.5723;-0.5612;-0.4217;-0.3198;, fr=0;1;2;2;4;0:0;0/4;3;1;9:0;2/0;4;2;5;3;0:0;0/0;6:0;5/4;0:0;5/1;0:0;1/1;4:0;3/3;0;2;0;0;0;4;6;1;0:0;6/4;3:0;2/4;10:0;7/" n:d=ChSel:ch=0 c:4, 6 c:5, 0 c:5, 1 c:5, 2 c:5, 3 c:5, 4 c:6, 5 ~ info_timestamp:1035244800.0 info_author:Dawid Waclawski and Maciej Komosinski info_author_ispublic:1 info_email: info_email_ispublic:0 info:Standing agent with a fuzzy control system info_origin:2 info_how_created:Body designed, control system evolved; fitness: height. info_performance:~ A base with "arm" and feedback from orientation sensors to the arm muscle. See the paper for details.~ num:281 instances:0 data: org: name:Jump-up genotype:~ //0 p: p:0,0,1.5 p:0,0,3 j:0,1 j:1,2 p:-0.3,0,3 p:0.33,0,3 p:0,-0.33,3 p:0,0.3,3 j:2,3 j:2,4 j:2,5 j:2,6 n:d="G",j=2 n:d="G",j=4 n:d="T",p=3 n:d="T",p=4 n:d="@:p=1",j=1 n:d="Fuzzy: 19, 27, fs=0.0597;0.1624;0.2661;0.4367;-1.0000;-1.0000;-0.9161;-0.9062;-0.4099;-0.3619;-0.1715;-0.1466;-0.8191;-0.7681;-0.4901;-0.3084;-0.2620;-0.0481;0.1884;0.3731;0.3192;0.4148;0.9191;0.9663;-1.0000;-0.9074;-0.4069;-0.3497;-0.7302;-0.7227;-0.5705;-0.4938;0.8458;0.8594;1.0000;1.0000;0.1867;0.2447;0.6016;0.8143;-1.0000;-0.7811;-0.5551;-0.4912;0.2797;0.3994;0.5727;0.5995;-1.0000;-0.9467;-0.6797;-0.6687;-0.2459;-0.2406;-0.0736;0.0163;0.4475;0.4899;0.7208;0.9258;0.4409;0.6086;1.0000;1.0000;0.4286;0.4926;0.6425;0.6671;-0.8358;-0.7078;-0.6102;-0.5165;-0.1436;0.1467;0.1562;0.1802;, fr=2;0:0;13/2;5;3;1:0;6/1;12;2;16:0;5/0;16:0;10/3;7;1;9;0;13:0;14/1;1;3;13:0;4/1;9;0;5:0;4/3;5;1;4;0;9:0;4/0;4;2;4:0;4/3;7:0;4/0;4;3;0:0;8/0;4;3;6;2;4:0;13/2;4;3;4:0;4/3;2:0;2/1;0;2;6:0;4/3;4:0;1/2;3:0;1/2;1:0;2/2;4;1;5:0;4/3;12:0;8/1;5;3;4:0;4/0;2:0;0/3;13:0;13/3;14:0;2/3;15:0;8/3;4;2;4;0;4;1;5:0;4/2;18:0;4/" n:d="ChSel:ch=0" c:6, 5 c:5,0 c:5,1 c:5,2 c:5,3 c:4,6 ~ info_timestamp:1035244800.0 info_author:Dawid Waclawski and Maciej Komosinski info_author_ispublic:1 info_email: info_email_ispublic:0 info:Jumping agent with a fuzzy control system info_origin:2 info_how_created:Body designed, control system evolved; fitness: height. info_performance:~ Two touch sensors and two gyroscopes. One rotating muscle. Complicated fuzzy system.~ num:283 instances:0 data: